Os primeiros registos desta povoação datam do século IX d.C. .

Já em 1122 outros documentos referem que a rainha D. Teresa, mãe de D. Afonso Henriques, doou ao seu amante, D. Fernando (Fernão) Peres de Trava, o castelo de St.ª Eulália, o de Soure e a Vila de Quiaios, como recompensa pelos seus bons serviços.

Devido às discórdias entre mãe e filho, que inclusivamente resultaram na Batalha de S. Mamede, D. Afonso Henriques assume a governação do reino e expulsa de Quiaios o amante de sua mãe.

Graças à árdua tarefa que Paio Guterres desempenhou na Independência de Portugal, o rei doou-lhe em 1134 parte da vila de Quiaios. A outra parte foi doada ao Mosteiro de St.ª Cruz de Coimbra.

Mais tarde, a 23 de Agosto de 1514, no reinado de D. Manuel I, a vila de Quiaios recebe foral que certificava as obrigações e regalias da povoação.

O concelho de Quiaios é abolido em 1836 e aparece como freguesia do concelho de Maiorca em 1842. Quando este é extinto, em 31 de Dezembro de 1853, passou Quiaios a incluir-se no concelho da Figueira da Foz.