Maiorca é uma povoação muito antiga, de acordo com a tradição. Tal se pode também verificar através de documentos que provam a doação que destas terras foi feita por D. Dulce, esposa de D. Sancho I, ao Mosteiro de Santa Cruz de Coimbra (onde se encontra sepultado).

Sabe-se ainda que Maiorca recebeu foral em 1194, concedido pelo Prior do mesmo mosteiro, D. João Frois. Foi sede de concelho até 1853.