Pensa-se que Maiorca teria sido habitada por Gregos, Romanos e Árabes. Aliás, dos Romanos restam ainda alguns vestígios, como por exemplo os cinco arcos romanos, mais conhecidos pelas cinco portas.

Dista da Sede de Concelho, Figueira da Foz, aproximadamente 10 km. Fazem parte desta freguesia os lugares de Anta, Alegria, Arneiro de Fora, Arneiro de S. João, Biscainhas, Casais, Casal do Benzedor, Cruzes, Entre Currais, Espinheira, Raposeira, Sanfins, Santo Amaro da Boiça, Serra de Castros, Serra de São Bento e Casal da Falca.

Uma das versões para a origem do nome de Maiorca, e a mais popular entre o povo, é a seguinte: Os habitantes de Montemor, povoado vizinho de Maiorca, orgulhavam-se de o seu monte dar nome à terra, afirmando que ele era o maior. Então os de Maiorca contrapunham falando do seu monte: Maior Cá. Por seu lado os de Verride, assistindo a tal disputa diziam: “Vede e Ride”.

Mas também há quem afirme que o nome de Maiorca provém do árabe, sendo composta por “Mal”, que significa “muito” e por “Horca” ou “apertado”. Esta versão pode ser justificada através da antiga localização do povoado, que era uma ínsua estreita e comprida entre dois braços do Mondego.